Современные методы проектирования техники

CADmaster

Долото, готовое к пуску! Буровая техника и современные средства ее проектирования

В нашем журнале появилась новая рубрика «Очерки и технологии», первая тема, котрую мы предлагаем к обсуждению: буровая техника и современные средства ее проектирования.

Скачать статью в формате PDF — 708 Кбайт

Главная » CADmaster №3(13) 2002 » Очерки и технологии Долото, готовое к пуску! Буровая техника и современные средства ее проектирования

Уважаемые читатели!

CADmaster открывает новую рубрику «Очерки и технологии», в которой мы предполагаем обсуждать интересующие вас технологии, связанные с проектированием и моделированием.

Присылайте отзывы на опубликованные материалы, предлагайте темы для обсуждения. Специалисты в различных областях машиностроения, строительства, планирования и технологий постараются дать исчерпывающие ответы.

Будущее этой рубрики целиком зависит от вас.

Главный редактор журнала CADmaster Ольга Казначеева

Руководитель отдела систем архитектурно-строительного и технологического проектирования компании Consistent Software Игорь Орельяна:

Многие из читателей журнала CADmaster прямо или косвенно связаны с нефтегазодобывающей промышленностью. Самое непосредственное отношение к этой отрасли имеет и отдел систем архитектурно-строительного и технологического проектирования: наши специалисты автоматизировали множество проектных организаций и проектно-конструкторских групп, решающих прямые задачи этой индустрии (обустройство месторождений, транспортировка и хранение, переработка и сбыт нефтегазопродуктов). CADmaster неоднократно публиковал статьи на эти темы.

Решая свои узкопрофильные задачи, мы лишь в последнее время стали задумываться над тем, что нам, «строителям», известна только часть информации. Много ли мы знаем, например, о средствах механизации добычи, производстве технологического оборудования и современных средствах проектирования этого оборудования?

Поэтому, когда появилась идея создать рубрику «Очерки и технологии», мы были готовы предложить первую тему: буровая техника и современные средства ее проектирования.

По страницам энциклопедий

Известно, что уже 6000 лет назад при постройке пирамид египтяне бурили скважины с помощью трубчатых бронзовых наконечников, в которые, по-видимому, вставлялись алмазы. Древние римляне применяли ложковый бур. В Китае два тысячелетия назад создавали скважины для добычи соляных растворов.

Первые скважины на Руси тоже связаны с добычей рассолов, из которых выпаривалась поваренная соль: близ Костромы соляные промыслы существовали уже в XII веке. Сначала рассол извлекался на поверхность через колодцы, позже — через буровые скважины. Использовались скважины и на соляных промыслах Соликамска, основанных в XV веке братьями Калинниковыми. Бурение производилось комбинированным (вращательно-ударным) способом на сплошных деревянных штангах.

Развитие бурения и буровых установок связано с именами Леонардо да Винчи, Фовеля, Лешо. В 1844 году предложил добывать с помощью скважин нефть. В 1848-м ему удалось пробурить на Биби-Эйбате (около Баку) первую в мире нефтяную скважину, но прошло еще два десятилетия, прежде чем этот способ получил широкое распространение. Сегодня бурение применяется во всех областях промышленности и строительства, связанных с землей и землересурсами.

Современные методы проектирования буровой техники

Комментирует специалист по CAD/CAM/CAE-системам Максим Краснов:

Для проектирования бурового оборудования может быть использовано самое разное программное обеспечение — все зависит от сложности проектируемого изделия и требуемой полноты решений.

Весь комплекс задач проектирования и изготовления охватывает, например, система твердотельного трехмерного параметрического моделирования Unigraphics. Система имеет модульную структуру, где каждый модуль отвечает за решение определенной задачи: поверхностное моделирование, проектирование сборок и отдельных деталей, компоновочную увязку агрегатов, выпуск чертежной документации, расчет массо-инерционных характеристик изделия, прочностной расчет, кинематический и динамический анализ механизмов, создание управляющих программ для станков с ЧПУ (фрезерных, токарных, электроэрозионных), работу с листовым материалом — получение разверток (в том числе неразворачиваемых поверхностей). Кроме того, имеются модули с более узкой специализацией — например, для проектирования трубопроводных систем разного типа и конструкций из типовых профильных элементов.

Все проектирование осуществляется на единой информационной базе: данные мастер-модели распределяются между модулем проектирования и остальными модулями Unigraphics. Геометрия отдельных деталей, являющихся компонентами большой сборки, ассоциативно завязывается между собой. Управляя механизмом этой связи, можно объединить концептуальное проектирование и детальное конструирование. Изменения на концептуальном уровне автоматически отражаются на уровне отдельных деталей и в их различных приложениях — расчетных и технологических.

Unigraphics — пример комплексного решения в рамках одной системы. Для автоматизации отдельных этапов проектирования и производства можно предложить другое программное обеспечение.

Система среднего уровня Solid Edge прекрасно справится с задачей эскизного проектирования, конструирования, деталировки, выпуска чертежной документации и подготовки производства. Может служить базой полного цикла разработки изделия от проектирования до изготовления. Прямой интерфейс с ведущими системами CAM и CAE позволяет обеспечить передачу данных для дальнейшего анализа и подготовки производства, устраняя повторное моделирование в этих системах.

Использование программ конечно-элементного анализа

Комментирует специалист по прочностным расчетам и конечно-элементному анализу Сергей Девятов:

При решении разнообразных задач, встречающихся в инженерной практике, метод конечных элементов используется очень широко: этому способствуют и его универсальность и простота программной реализации, и стремительное развитие вычислительной техники. На основе метода создано множество расчетных программ.

Поскольку расчетчик имеет дело с большим объемом информации (как исходной, так и итоговой, представляющей собой результат расчета), существенными при оценке качества ПО являются характеристики пре- и постпроцессора. Эти характеристики определяют возможности построения расчетной схемы и ее последующего редактирования, скорость создания и качество конечно-элементной сетки. Исключительно важен и инструментарий для обработки результатов.

В воронежское отделение компании Consistent Software обратились представители Волгоградского завода буровой техники — организации, где профессионально занимаются проектированием бурового оборудования (в частности буровых вышек).

Для расчета стержневых систем, а к таковым относится и буровая вышка, на заводе использовалась программа PARUS, хотя и реализующая метод конечных элементов, но имеющая достаточно скудный интерфейс, не позволяющий предоставить пользователю те удобства, которые обеспечивают современные Windows-приложения. Нет визуализатора и средств контроля параметров расчетной схемы. Не предусмотрена возможность оперативной корректировки данных. Отсутствуют инструменты, облегчающие анализ результатов расчета; нет блока оптимизации конструкции.

Чтобы оценить возможности современных программных комплексов (а в перспективе такой комплекс и приобрести), завод предложил специалистам нашей компании решить ту же задачу, но с помощью другого программного обеспечения.

Из современных программ конечно-элементного анализа были выбраны многоцелевой комплекс Cosmos/M американской компании Structural Research & Analysis Corporation, в основном ориентированный на машиностроительную отрасль, и SCAD — более специализированная программа для расчета и проектирования стальных и железобетонных конструкций (разработчик — киевская фирма «SCAD Group»).

Некоторое время ушло на дешифровку табличных данных, полученных от завода буровой техники. Здесь надо сказать, что PARUS предполагает единственную форму работы: формирование таблиц с данными. В том же виде программа представляет и результаты расчета, которые расчетчик, не мудрствуя лукаво, обрабатывает путем визуального просмотра.

Результаты расчета оказались практически тождественными тем, что были предоставлены заказчиком. Таким образом все три программы (PARUS, Cosmos/M и SCAD) в плане корректности полученного решения примерно равнозначны.

Осталось сравнить возможности пре- и постпроцессора. Результаты приведены в таблице:

Параметр	PARUS	Cosmos/M 2.7	SCAD 7.29
Подготовка исходных данных	Создание вручную позиционированных массивов данных в виде таблиц.	Использование графической системы, а также возможностей командного языка.	Использование графической системы, а также возможностей текстового представления данных в определенном формате.
Средства визуализации	Отсутствуют.	Возможность присвоения цвета конечному элементу по признаку принадлежности к группе, материалу и совокупности уточняющих параметров («Real Constant»). Фильтрация геометрических элементов, узлов и конечных элементов путем создания списков.	Разнообразные возможности фильтрации и фрагментации элементов расчетной схемы. Работа со списками узлов и конечных элементов.
Обработка результатов анализа	Отсутствует.	Построение эпюр для стержневых конечных элементов и деформированной конфигурации системы, определение минимальных и максимальных значений.	Построение эпюр для стержневых конечных элементов c оцифровкой и деформированной конфигурации системы, определение минимальных и максимальных значений.
Соответствие нормативным документам РФ	В программе не предусмотрено.	В программе не предусмотрено.	Полное соответствие. Поддерживается разнообразный сортамент металлических профилей; имеется модуль армирования, разработанный на основе рекомендаций СНиП.
Документирование	Вывод результатов в фиксированной форме, визуальная оценка результатов.	Возможность формирования списка необходимой числовой информации, получаемой на выходе. Сохранение графической информации на диске (в том числе и AVI-файлов).	Выделено отдельным пунктом в структуре дерева проекта, позволяет запротоколировать результаты с любой степенью подробности, включая графическую информацию. При необходимости к результатам прилагаются правила их чтения в соответствии с нормативными документами.
Разное	Нет.	Дополнительно: решаются задачи нелинейного деформирования твердых тел по разнообразным моделям, задачи на усталость и динамический отклик, рассматриваются тепловые процессы стационарные и нестационарные. Богатая библиотека двумерных и трехмерных конечных элементов.	Дополнительно: учет динамических нагрузок, расчет на устойчивость, армирование железобетонных конструкций и подбор сечений металлопроката на основе РСУ, моделирование односторонних связей, расчет амплитудно-частотных характеристик при внешнем гармоническом воздействии, учет геометрической нелинейности. Богатая библиотека двумерных и трехмерных конечных элементов.

Как видим, Cosmos/M и SCAD имеют неоспоримые преимущества перед программой PARUS, во-первых, по широте спектра решаемых задач, а во-вторых, по возможностям пре- и постпроцессора. SCAD, как система более специализированная в области анализа строительных конструкций, идеально подходит для пользователей, которые занимаются подробными расчетами.

Руководитель отдела САПР, инженерного анализа, автоматизации производства компании Consistent Software Юрий Чигишев:

Предложенные вашему вниманию современные способы проектирования, конструирования и инженерного анализа уже достаточно широко применяются при разработке нефтепромыслового оборудования и за рубежом, и в нашей стране.

Такие технологии на порядки повышают эффективность проектно-конструкторских работ, но, как показывает опыт нашей компании, и это не предел. Использование современных технологий становится еще более эффективным при организации защищенного архивного хранения электронных документов, разграничении прав пользователей различных служб, внедрении систем электронного инженерного документооборота и управления сведениями о проекте или изделии.

Строго говоря, полученные самыми современными способами электронные модели изделия и комплекты конструкторской и проектной документации — это лишь отправная точка для дальнейшей технологической подготовки производства, планово-экономических расчетов, диспетчеризации и управления производством.

Consistent Software располагает всеми необходимыми решениями для организации сквозного цикла технической подготовки производства. Об этих решениях мы рассказывали (и расскажем еще не раз!) на страницах нашего журнала.

Источник

Современные методы проектирования.

Ряд определений и формулировок процесса проектирования, данных различными специалистами, говорит о разнообразии методов проектирования. Выбор того или иного метода определяется в первую очередь объектом проектирования, целью и временными ограничениями.

Только перечислим некоторые методы проектирования по Дж. К. Джонсу для того, чтобы представить этот ряд и объем, отсылая далее к источнику.

Методы проектирования в действии

I. Готовые стратегии (конвергенция)

— Упорядоченный поиск (применение теории решений)

— Проектирование систем человек-машина

— Кумулятивная стратегия Пейджа

— Стратегия коллективной разработки гибких архитектурных

2. Управление стратегией

— Фундаментальный метод проектирования Мэтчетта (FDM)

3. Методы исследования проектных ситуаций (дивергенция)

— Выявление визуальных несоответствий

— Исследование поведения потребителей

— Выбор шкал измерения

— Накопление и свертывание данных

4. Методы поиска идей (дивергенция и трансформация)

— Ликвидация тупиковых ситуаций

5. Методы исследования структуры проблемы (трансформация)

— Анализ взаимосвязанных областей решения (AIDA)

— Проектирование нововведений путем смещения границ

— Проектирование новых функций

— Определение компонентов по Александеру

— Классификация проектной информации

6. Методы оценки

— Ранжирование и взвешивание

— Составление технического задания

— Индекс надежности по Квирку.

Системно-проектный анализ— является методом и инструментом организации и осуществления проектных работ путем:

· широкого охвата проблемы в целом;

· разложения большой системы на составные части посистемно и функционально;

· определения основных этапов функционирования и этапов работ;

· выявления проблемных вопросов;

· решения задач в упрощенном виде;

· определения временных отрезков выполнения работ и экономической целесообразности углубленных исследований;

· объединения различных функционально и структурно задач и решений;

· информационно-технического обеспечения и межмашинного обмена различных групп пользователей по текущему состоянию проекта;

· регулярного отображения хода работ и наглядного (графического) представления промежуточных результатов;

· ускоренного просмотра и отбора вариантов;

· архивирования данных и анализа неблагоприятных ситуаций;

· окончательного представления результатов проектных исследований и выпуска технической документации единого образца;

· обработки материалов и результатов штатного функционирования системы (космического аппарата);

· рекламно- иллюстративного представления проекта от начала до конца и формирования заинтересованного отношения структур;

· формирование программы, планирования перспективных разработок и проведения предварительных изысканий.

Системно проектный анализ должен осуществляться на всех стадиях создания космического аппарата от начала формирования программы исследований до обработки результатов.

Характерным новым элементом в процессе проектирования наряду со сценарием экспедиции и схемой перелета становится формирование схемы эксперимента (рис. 5).

Схема эксперимента отражает основные узловые моменты:

· цель экспедиции и основные научные задачи;

· основные этапы полета;

· общий вид спускаемого аппарата;

· схема спуска и функционирование в атмосфере и на поверхности;

· внешние условия функционирования, место посадки и проведения экспериментов;

· циклограмма работы систем;

· основные проектные параметры и др.

Схема эксперимента не является проектным документом. Это рабочий и иллюстративный материал, позволяющий в очень сжатом виде собрать и одновременно выделить самые характерные вопросы, определяющие идеологию проведения эксперимента в целом.

Лекция 3.

Особенности создания спускаемых аппаратов в атмосферах планет Солнечной системы.. Схемы функционирования.
Выбор рациональных вариантов и критерии эффективности.

Спускаемые аппараты могут быть выделены в особый класс атмосферно-космических летательных аппаратов, отличающихся своеобразием аэродинамики, динамики полета, управления, специфичностью конструктивных решений.

Спускаемый аппарат является составной отделяемой частью автоматического космического аппарата, выделяемой по конструктивным, функциональным, технологическим и другим признакам и, предназначенный для доставки полезных грузов с орбиты или подлетной траектории на поверхность или в атмосферу планеты.

Спускаемый аппарат включает в себя большое количество взаимно связанных между собой элементов, обеспечивающих выполнение сложных задач и поэтому может быть также отнесен к разряду сложных систем.

Тем более этому понятию отвечает процесс проектирования спускаемых аппаратов, который обладает всеми отличительными признаками сложных систем. В процессе проектирования рассматривается большое количество зависимых элементов и параметров.

Не вызывает сомнения сложность функций, выполняемых системами СА, функций, определяемых при решении проектных задач, направленных на достижении заданных целей функционирования систем и аппарата в целом.

Процесс проектирования может быть разбит на отдельные стадии и этапы разработки, подчиненные общей цели обеспечения заданных режимов и условий функционирования.

Функционирование спускаемого аппарата происходит в условиях воздействия случайных факторов при значительной неопределенности внешних условий и взаимодействия систем и режимов, параметры которых изменяются в широких диапазонах и имеют вероятностный характер.

Классификация спускаемых (десантных) аппаратов может быть произведена по многим определяющим признакам, например:

— характер полезной нагрузки;

— соотношение несущих и тормозных свойств;

— способ движения в атмосфере;

— одноразовое или многоразовое использование, количество СА на одном аппарате;

— построение связи и поиска (для возвращаемых аппаратов);

— открытая или закрытая компоновка;

— количество и расположение тормозных устройств;

— чередование участков спуска в атмосфере и т.п.

Структура спускаемого аппарата в некоторой степени является установленной. В состав СА входит:

— система обеспечения теплового режима;

— система разделения элементов конструкции;

— система энергетического обеспечения;

— радиосистема, а также

— бортовой компьютер, процессор, дополняющие или отчасти заменяющие его функции:

— система автоматики, система управления и система исполнительных органов.

Основную нагрузку несут системы торможения, которые составляют значительную часть массы всего аппарата.

Структура и схема функционирования первого поколения спускаемых аппаратов была довольно простой и вызвано было это, главным образом, плохим знанием атмосферы планет.

Начало исследованию планет Солнечной Системы с помощью прямых контактных методов посредством спускаемых аппаратов было положено всего лишь 30 лет назад. Впервые спускаемый аппарат автоматической спускаемой станции “Венера-4” в 1967 году провел непосредственные физико-химические исследования атмосферы планеты в диапазоне температур от 25° до 270 С и давления от 0,5 до 18 атм. Спускаемый аппарат создавался на некоторую среднюю модель атмосферы и выдерживал давление около 20 атмосфер. Парашют площадью 55 м обеспечивал спуск в атмосфере в течение

Площадь парашюта спускаемых аппаратов “Венера-5,6” была уменьшена до 12 м² и, таким образом, было уменьшено время спуска в атмосфере. Измерениями, проведенными этими спускаемыми аппаратами, было установлено, что давление у поверхности планеты составляет 100 атмосфер, а температура около 500 °С. С учетом полученных данных были спроектированы схемы спуска следующих аппаратов: “Венера-7”, 1970 г. и “Венера-8” 1972 г. У этих спускаемых аппаратов площадь парашюта была уже 2,4 м²

Опыт, приобретенный при создании первых венерианских аппаратов, полученные данные о параметрах атмосферы и поверхности, послужили основой при планировании более сложных экспериментов и разработки станций нового поколения.

Схемы спуска в атмосфере Венеры аппаратов второго поколения становятся все сложнее. Парашютная система спускаемого аппарата «Венера 9 — 10» состояла из вытяжного парашюта, парашюта увода верхней полусферы, тормозного площадью 24 м² и основного трехкупольного, общей площадью 180 м². Основной парашют обеспечивал нахождение в облачном слое атмосферы планеты в течение 20 минут, после чего он был отделен и дальнейшее снижение происходило на жестких аэродинамических тормозных устройствах, обеспечивающих скорость у поверхности 7-8 м/с.

Для спускаемых аппаратов «Венера-11” и «Венера-12» была принята схема спуска и посадки в основном аналогичная схеме спуска и посадки СА «Венера-9» и «Венера-10». Основной трехкупольной парашют был исключен из состава парашютной системы, и за счет этого общее время спуска в атмосфере уменьшилось на 15 минут. Отсек научной аппаратуры у этих аппаратов и следующих «Венера-13» и «Венера-14» был рассчитан на работу до самой поверхности и на поверхности. Последние аппараты обеспечили уже не только уточнение условий в атмосфере и на поверхности, но и позволили проанализировать характеристики грунта с помощью грунтозаборного устройства, а также получить цветные панорамные изображения поверхности.

Проектирование схемы спуска последних венерианских аппаратов «Вега-1» и «Вега-2», доставленных на планету в 1985 году, вобрало в себя весь накопленный в течение предыдущих восемнадцати лет опыт. Результаты исследований являются как бы кульминацией проведения проектных разработок всех этих лет. Рассматриваемая схема спуска (рис. ) является, одновременно, и самой сложной из осуществленных, и самой методически и экспериментально отработанной, и самой оригинальной. Кроме того, она послужила базовой схемой для формирования будущих перспективных экспедиций.

Как видно из краткого обзора предыдущих экспедиций, происходило как бы раздвоение идеологии осуществления научных исследований. С одной стороны, необходимо было «по пути», в процессе спуска в атмосфере, провести исследования ее характеристик. И это выдвигало требование увеличения времени функционирования в атмосфере, что привело к увеличению площади основной парашютной системы до 180 м². С другой стороны, необходимо было сократить время нахождения в плотных, горячих и химически агрессивных слоях атмосферы, быстрее достигнуть поверхности и максимально долго проводить научные исследования на поверхности. Это обстоятельство приводило к уменьшению площади парашюта. Сначала 2,4 м² у «Венера-7,8», потом 24 м² у последних аппаратов «Венера» и использованию на конечной стадии движения в атмосфере жесткого аэродинамического тормозного устройства- тормозного щитка диаметром 2 м (3,14 м²).

Объединить эти два противоречивых требования позволило разделение самой схемы функционирования на:

1. схему спуска и посадки на поверхность планеты посадочного аппарата и схему ввода в действие плавающей аэростатной станции и дрейфа ее в облачном слое атмосферы Венеры.

Этот принцип разделения функций составных частей спускаемого аппарата использовался в дальнейшем при проектировании схем спуска в проектах «Веста», «Марс-94» и «Марс-96».

Отсюда вытекают два последствия: схема спуска СА в атмосфере в целом становится сложнее, а его составных частей — проще.

Появляются новые возможности:

1. унификации аппарата;

2. выполнения новых научных задач;

3. создания новых технических средств исследования;

4. увеличения количества средств исследования;

5. расширения рабочей зоны проведения эксперимента.

Схема спуска посадочного аппарата «Вега -1,2« в основном повторяет предыдущие, а схема ввода ПАС формируется заново. При этом, задача эффективного торможения СА до развертывания аэростатной станции остается, а дальнейшее ее функционирование уже не связывается с ограничениями по скорости снижения. Однако, резко возрастают требования к обеспечению необходимых условий ввода ПАС в области высоты облачного слоя атмосферы планеты, в которой предусматривается проведение научных экспериментов. Это объясняется и скоротечностью процесса, ограничением времени перехода от участка торможения к участку наполнения оболочки аэростата и риском, связанным с возможной просадкой и разрушением оболочки от избыточного давления.

В развитой идее использования плавающей аэростатной станции для исследования атмосферы планеты, в условиях разряженной атмосферы Марса этот момент еще более обострится. Во-первых, наполнение оболочки должно происходить вблизи самой поверхности планеты. И в этом случае две ветви схемы спуска, как бы сходятся к одной. Вводится новый элемент системы торможения — удлинительный фал . Во- вторых, т.к. объем аэростата существенно возрастает по сравнению с венерианским (с 15 м³ до 5000 м³), а толщина материала оболочки существенно уменьшается (с 150 до 8 мкм), резко возрастает требование по безопасности и ограничение по конечной скорости торможения (при наполнении оболочки).

Наряду с использованием парашютных систем рассматривалась возможность использования дополнительных аэродинамических тормозных зонтичных устройств — ТЗУ, раскрываемых как в атмосфере, после осуществления основного аэродинамического торможения, так и непосредственно перед входом в атмосферу. Реализуемость этих средств по многим причинам оказалась затруднительной, но необходимость использования дополнительных аэродинамических поверхностей для более полного и эффективного торможения в атмосфере выразилась в идее создания надувного тормозного устройства. В процессе разработки проекта «Марс-94-96» было спроектировано и прошло весь цикл экспериментальной отработки новое, перспективное средство торможения — надувное тормозное устройство. Схема спуска пенетратора, предназначенного для внедрения в марсианский грунт, пожалуй может послужить примером одной из наиболее простых спроектированных схем спуска.

В некоторой степени это симптоматично: «простые» схемы спуска впервые проектируемых аппаратов, усложнение схем проведения экспериментов по мере получения новых данных и желание сделать все возможное с помощью различных средств (при практически неограниченных ресурсах), а затем стремление наоборот, упростить и удешевить проект (проблемы с финансированием) путем разделения функций и задач, внедрения новых технологий и возврата к использованию опыта первых проектных разработок.

Надувное тормозное устройство наполняется газом после отделения от орбитального аппарата еще до входа в атмосферу. При спуске в атмосфере с тормозным устройством осуществляется по-существу только одна операция: ввод дополнительного надувного устройства- увеличение его диаметра с 2,3 м до 3,8 м. Конечно, следует оговориться, что требуемая расчетная скорость внедрения в грунт пенетратора составляет 80 м/с, и это более легкие условия, чем обеспечение мягкой посадки. Но, в то же время, применение новой технологии разработанного надувного устройства пока не ограничивает его размеры. В этой связи возможно вновь появится интерес к проектированию беспарашютного варианта схемы спуска, но с использованием НТУ вместо ТЗУ и участком активного торможения с помощью двигателей мягкой посадки.

Надо сказать, что наиболее сложной и наиболее общей или полной схемой спуска в атмосфере Марса с проектной точки зрения является схема, в которой последовательно используются:

• аэродинамическое торможение с помощью лобового экрана (зонтичного устройства, надувного или т.п.);

• дополнительно раскрывающиеся аэродинамические поверхности,- парашютная система (одно, двух, трехкаскадная и т.д.) или ТЗУ, НТУ и т.п.;

• активное торможение с помощью двигательной установки
(ЖРД или РДТТ).

Хорошим примером реализации такой схемы является посадка на поверхность Марса в 1985 году американского аппарата «Viking». Наиболее близкими к нему российскими проектами являются «5М» (парашютный вариант), «Заря» и «Сигма».

Источник